Description

Implementasi Fuzzy Logic Control untuk Unmanned Aerial Vehicle (UAV)

Sinopsis:

Quadcopter merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang banyak digunakan sebagai objek penelitian saat ini. Dengan empat rotor sebagai penggerak utama, quadcopter mampu bergerak secara rotasional dan translasional. Kedua sistem gerak ini secara matematis tergolong nonlinier dan tidak stabil. Dalam penelitian ini, dirancang autonomous Vertical Take-Off and Landing (VTOL) dengan membagi sistem quadcopter berdasarkan sistem geraknya, yaitu sistem gerak rotasi dan sistem gerak translasi. Masing-masing sistem gerak dikendalikan dengan kontroler yang berbeda.

Sebagai inner-loop dalam sistem quadcopter, sistem gerak rotasi dituntut memiliki settling time lebih cepat dari dari sistem gerak translasi yang merupakan outer loop. Input-state feedback linearization digunakan untuk mengatasi permasalahan tersebut. Kontroler dirancang melalui pendekatan model referensi yang diperoleh dengan mengatur letak pole dominan yang dinginkan. Dengan persamaan Input-state feedback linearizationyang diperoleh, sifat nonlineritas dan interaksi dalam sistem dapat dieliminasi.

Permasalahan tracking dalam sistem gerak translasi diatasi dengan menggunakan fuzzy Takagi-Sugeno. Sistem direpresentasikan kembali sebagai aturan fuzzy dengan titik operasi sebagai variabel premis dan model linier sebagai konsekuen. Dengan variabel premis yang sama, kontroler dirancang dengan skema Parallel Distributed Compensation (PDC). Nilai penguat kontroler yang mampu menjamin kestabilan sistem dan memenuhi performa H∞ diperoleh dengan bantuan Linear Matrix Inequality (LMI).

Penulis:
Chalidia Nurin Hamdani, S.T., M.T.
Dr. Asepta Surya Wardhana, S.T., M.T

Anggota IKAPI
Cetakan Pertama: Maret 2022
Ukurn Buku: 15,5 cm x 23 cm
Jumlah Halaman: x + 103

ISBN:
978-623-419-082-3